JSP、EL式内でメソッドを呼ぼうとすると「デフォルトの名前空間が指定されていない時には、関数 xxx はプリフィクス付きで使用しなければいけません」というエラーになる

EL式内でメソッドを呼べるのはJavaEE 6以降だそうです。
Tomcat7では対応、Tomcat6では非対応。